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巡检机器人系统总体设计

巡检机器人的概念:针对变电站一次设备和控制室二次设备的巡检功能,解决无人值守变电站的日常巡检需求,具有24小时全天候巡检能力和快速故障定位、隐患排查功能。

1功能

设备:根据电站运行情况选择需要配置的设备,包括变压器、开关、母线、PtCT等,从检测图像中选择模板信息,设置模式识别后植入数据库;闸刀开关:根据道路开关类型选择识别方向。标识方向与闸刀方向一致,并有红外图像标记,便于测温和识别。红外测温显示刀头位置和铅板接触部位温度;开关:识别开关指示灯,以识别开关的位置;仪表:通过模式识别判断液位开关的参数值,包括压力指示、Pt油位、储油柜油位、Pb动作次数等;外观:通过标识判断相关设备的外观,通过检测设备的外观,方便操作人员进行后台和远程检查。

通过查阅相关资料,结合变电站智能巡检机器人系统的设计,将其设计为一个由基站层、通信层和终端层三层组成的网络分布式系统。系统组成:机器人后台、硬盘录像机、硬件防火墙、智能控制软件、分析软件等;通信层由网络交换机、无线网桥等组成;通信层负责建立基站和智能终端层,形成网络通道。终端层包括智能巡检机器人、充电室和固定监控点。

巡检机器人.png


2系统组成

机器人:它是整个检测系统的核心,包括红外热像仪、摄像头、皮卡等,采用多种传感器设计。该系统可以实现全天候条件下的精确定位、自主导航和设备定位。能提前完成既定任务,实现对电站的全方位检查;充电室设有充电设备:可自动、手动充电。自动门、门禁、防辐射传感器,确保机器人在检查过程中开启全自动检查功能,使机器人充电时不受外界影响;检测轨迹及定位点:智能检测机器人抗干扰能力强,可靠性强,不受外界天气影响。定位点是机器人完成任务时进行全局路径规划和系统定位的功能,它还可以提供位置坐标、设备间距、详细任务内容等。

辅助固定监控系统:巡检机器人巡检过程中会出现盲点。本设计采用辅助视频和红外监控点,补充机器人检测盲点,实现多系统联动,实现全方位检测覆盖;工作站:是系统完成指挥、监视和控制的中心。机器人采用后台监控系统,可以实时监控设备的可见光、红外视频和机器人的运行状态;通过任务管理、远程控制等手段,完成对机器人的管理。提供检验报告打印、实时数据存储、历史数据查询、参数分析诊断等功能,并与车站监控系统及远程监控中心接口连接。

3软件设计

后台监控软件的四个模块如下

系统配置,底层信息配置,包括模型配置,如对接点监控点配置、监控设备配置、实时数据配置、固定摄像头配置、巡更任务配置、云服务器配置、数据库表结构等。


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